Batman Universitesi Yasam Bilimleri Dergisi
www.yasambilimleridergisi.com
Cilt 7, Sayı 1/2 (Fen Bilimleri)  Ocak - Haziran 2017  (ISSN: 2147-4877, E-ISSN: 2459-0614)
Savaş KOÇ / Cengiz DOĞAN

NO Makale Adı
1479908057 Bilyalı Vidalı Mil Tahrikli 5 Eksenli Robot Kol Tasarımı ve Mach3 Kartıyla Kontrolü

İmalatta robot kullanımı, işçilik ve malzeme giderlerini azaltarak ve üretimde standardı sağlayarak kaliteyi artırmaktadır. Ürün artışı otomasyon, anında ve esnek üretimle gerçekleşebilmektedir. Günümüzde mevcut olan robot uygulamalarında manipülatörlerin hareket ettirilmesinde redüktörlü servo motorlar kullanılmaktadır. Bu çalışmada redüktörlerin yerine itme-çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan rulmanlı vidalı miller kullanılmıştır. Rulmanlı vidalı mil sisteminin mevcut yöntemlerden maddi olarak daha avantajlı olması ve kullanılan robot parçalarının hareketlerinden kaynaklı olan atalet momentlerinin etkisini azaltarak kontrolün sağlanmasında kolaylıklar sağlayacaktır. Mach3 kontrol kartı, Robot kolunun bilgisayar tarafından denetlenebilmesi için kullanılmaktadır. Kontrol kartından alınan eksen değerlerle Matlab/Gui ara yüzünde kol uzunluklarını açısal değerlere dönüştürecek hesaplamalar yapılmaktadır. Bu açılar ve kol uzunluklar kullanılarak ileri ve ters kinematik hesaplamalar gerçekleştirilir. Kolun bir noktadan bir noktaya hareket etmesini sağlayan yörünge belirlenir. Yörüngede hareket etmesi için bulunan değerler kullanılarak G Kodları yazılır ve mach3 programında çalıştırılır.
Anahtar Kelimeler: Robot Tasarımı, Vidalı Mil, Kinematik Hesaplamalar, Mach3 Kontrol Kartı